Ce sont les chants de la voie; c’est une série de courts poèmes didactiques écrit  par Morihei UESHIBA. Ils contiennent l’essence de ses pensées sur la signification profonde de l’Aïkido et des arts martiaux. Les Doka incluent de nombreuses références sur les textes fondamentaux du shintoïsme et du KOTODAMA.